AGV無人搬運車在雜亂的工廠進行自動搬運工作過程中，考慮到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，而且做出正確的反應防止碰撞。

　　AGV無人搬運車障礙物檢測原理：選用超聲波方式進行測距，得到量化的間隔信息，進而將該量化的間隔信息作為對AGV進行調速控制的參閱，一般來說障礙物接近檢測設備，在一定間隔范圍內，AGV降速行進，在更近的間隔范圍內，AGV小車停止，而當解除障礙物后，AGV將自動恢復正常行進狀況。

　　市場上現有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是經過障礙物監測設備輸出I/O狀況來判別的，即方法檢測中僅僅能判別有輸出信號/沒輸出信號時對應前方有/無障礙物，而不能對障礙物間隔進行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統會立即停車，由此若AGV作業在較高速度下會由于小車及小車上的物品運動過程中有慣性在當即停止時帶來危險。

　　AGV無人搬運車障礙物檢測方法：障礙物檢測設備，它包含超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發射、接收超聲波信號;測距模塊，用于對超聲波信號進行處理轉化為量化的間隔信息后輸出至AGV調速模塊;AGV調速模塊，用于根據測距控制單元輸出的量化間隔信息對AGV的行進速度進行相應調整，實現減小慣性，緩慢停車。

　　AGV無人搬運車障礙物檢測包含速度勘探，載重勘探，另外還選用光學視覺感知和超聲波傳感器用來對車輛間距進行勘探。多重障礙物檢測較大程度的保障了AGV在應用中的安全。