在自動搬運過程中,AGV小車經過通訊系統從基地主控計算機承受指令并報告本人的狀態,而主控計算機向AGV下達任務,同時搜集AGV發回的信息以監視AGV的工作情況。
AGV裝備的車載計算機,在硬件上普通用PLC控制器或單片機完成,它是AGV機器人行駛和停止工作的直接控制中樞,主要完成的功能為:
承受主控計算機下達的命令、任務,向主控計算機報告AGV小車本身狀態,如AGV的位置、運轉速度、方向、故障狀態等;依據所承受的任務和運轉道路自動運轉到目的裝卸站,在此過程中自動完成運轉道路的選擇、運轉速度的選擇、自動卸載貨物、運轉方向上小車的避讓、安全報警等。
I-SO智能AGV小車具有編程才能,可按自在或固定途徑完成任務。當AGV需求和系統中其他安裝接口時,還需配有物料自動裝卸與定位機構,其定位準確度由主控計算機控制。
普通AGV小車經過與基地主控計算機無線電通訊,或經過線路上埋設的導線停止感應通訊,也可經過紅外激光,從而完成AGV機器人之間的避碰調度、工作狀態檢測、任務的調度。固定途徑AGV多采用埋在地槽里的通訊電纜或固定位置的紅外線安裝停止通訊,自在途徑AGV多采用無線電通訊。
由于無線電通訊在工業環境中使用會存在干擾,故采用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率停止通訊,這樣噪聲的干擾將減小。加大無線電系統的功率,既提高信噪比,也可減小干擾。此外,改良無線電軟件,如信息緊縮、采用信息幀構造方式或經過信息檢驗、通訊協議以及通訊管理等均可提高無線電通訊的牢靠性。
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